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高空作业平台的机构自由度和运动原理解读（二）

发布时间：2011年 12月 26日阅读次数：2293 次

        人类社会科技在不断的发展，人类文明不断发展，生产力不断提高，升降机也在进步。生产工具也已经由石器、青铜器转而成为各种高科技生产设备，由单纯的农业生产扩展为衣食住行乃至航空航天。升降机的应用市人们的成产生活效率得到了很大的提升。150年来，升降机的材质由黑白到彩色，样式由直式到斜式，在操纵控制方面更是步步出新，所有生产工具的产生无非是使人类的各项工作更简单更快捷，升降机也不例外。高空作业升降机整机包括底盘在内。共有7个系统部件组成。整个机构共有6个自由度：①整机随同行走系统的移动；②腰部机构的回转运动；③伸缩臂的俯仰运动；④伸缩臂的伸缩运动；⑤俯仰机构在垂直面内的转动；⑥作业平台在水平面内的左右转动。昨天已经就前三个做了讲解，今天为大家分析一下后面的三个。
        首先来说第四格机构：俯仰机构保证实现作业升降机工作时的水平姿态，并同时提供作业平台在垂直面内的小角度微调，其保证作业平台水平姿态的运动由分别安装于基臂底部和俯仰机构下部平衡油缸的偶合运动来实现，这一对平衡油缸组成原理上的液压平行四连杆机构。随着主臂的俯仰，2个平衡油缸的运动始终互为反向，从而保持作业平台工作时的水平姿态，同时俯仰机构下部的平衡油缸可单独控制，以实现作业平台(水平姿态)的微小调整。
        五通过控制安装于作业平台下方的纵向调姿油缸，驱动作业平台在水平面上左右转动，为用户最终在平台上再配置专业领域里的设计提供一个自由度的操作空间。
        六实现作业平台保持水平姿态的机构的优化设计，保持高空作业升降机在机械臂处于各种运动状态时的精确水平姿态是高空作业升降机的主要特点，这一特点是通过对平衡油缸联动机构的(优化)运动设计来实现的，其优化设计过程如下：为设计与制造的方便，取上、下平衡油缸的行程相等。依据通用油缸的参数，设油缸结构长度为357m．rfl，则油缸缩回时的最短长度。
        智能高空作业升降机是在大型喷浆机器人成熟产品的基础上派生出来的，它更具有广泛的使用领域，尤其是平衡油缸联动机构的使用，满足并保证了机械臂前端作业平台的水平姿态。这一特性正是智能高空作业升降机独到功能，在实际使用中亦获得了满意的效果。Xyx文章源自www.jnlonghao.com济南龙豪液压机械有限公司，转载请注明出处。